华工项目开发随笔

Mr_D_prince · 发表于 2011-8-9 21:39

      来华工整整三周零三天，回顾这段时间，匆匆又匆匆，匆匆忙忙地做项目，匆匆忙忙地过生活，过得相当的累，却毫无建树。
   在华工的生活很平静，不着一丝波澜，每天三点两线的生活，早八点晚十点，就这样，时间如白驹过隙，连蹒跚的痕迹亦不可寻（每天见到南方电网培训的人）。导师安排的项目要求随着同组人员的不断突破而逐渐提高，本科的基础不实的局面日渐明显，暴露的缺点也日益增多。
   这三周，每周从事着不同的任务。第一周主要收集了不少关于平衡车的资料，也阅读了该项目前辈们留下的成果（偶尔观看南方电网军训）。想当初看前辈们的论文时，也曾因为文中不完善的描述而嗤之以鼻，而今恍然大悟，在那么紧张的阶段，完成这么多项目的功能已属不易，再要求完善文档已是得寸进尺。也设想了不少关于平衡机器人的底层硬件设计的方案，无奈所学毕竟有限，基础不够扎实，设计存在不少漏洞，只能放弃，继续探究老师的方案。
   第一周末至第二周初，分配的任务更加细致，开始研究并学习DSP芯片——TM320F28335。记得大四第一学期，开了这门课，当时正值考研的奋斗期，变着法儿逃课，只有实验课的时候才去下（老师的规定）。到了实验室，对着一堆老古董进行操作，有些错误本就不可理喻，当时的想法就是TI公司的东西兼容性不够。如今，在win7系统上安CCS3.3的时候确实出现了不少的问题，譬如对中文路径的不支持。更令人无语的时候，每次退出CCS3.3的时候竟然会将系统重启，无奈之下不得不将3.3版本抛弃改成兼容性更高的4.1版本，但是界面的风格却大变了不少，更接近eclipse。学习DSP的过程也是个持久战，到此文编辑完成也只是学了皮毛。在老师的建议下，从TI公司的手册开始，面对全英文的手册，睡魔屡屡侵袭，常常借音乐来与之抗衡。中途随老师去了趟中山市出差，一起探讨平衡机器人的底层的结构设计，有想法却因口语水平有限，无法和外籍技术师有进一步的交流，实乃一大憾事。
   第三周中断了DSP的学习，开始对老师购买的期间进行调试，其中包括L298N电机驱动板、Arduino控制板、APC220无线通信板和摇杆的调试。Arduino控制板其实就是在ATmel公司的8位AVR单片机的基础上，在Arduino开发环境下进行开发的扩展板。只不过在Arduino环境下，开发更简单，周期更短。大约花了三天的时间，编写了各个电路板的测试程序，并将它们集成在一起，完成了遥控小车的制作。虽然有成品，但其实对Arduino这个开源的软件认识还是不够深透彻，只在应用层面，对于软件的结构和核心毫无过问，在重复着本科阶段的只要会用，不求缘由的态度。这样的态度对研究生的学习毫无帮助，这点我是确信的。之后又重新开始步入了对28335的学习。
   从大局上来看，平衡机器人这个项目几乎没有任何进度。昨天老师和我们两人整整花了四个小时测试存在的bug，最终的结果也是差强人意。相比同组的不同任务的进度，实在汗颜。根究原因，是效率和态度的问题，发现自己根本无法安心专研学习两个小时以上。不到半个小时，就会有浏览网页的冲动，这个冲动如恶魔般出现，而又无强大的意念去抗拒。仅有的学习时段，效率又不高，造成了每天十几个小时，成果屈指可数的恶性循环。